As raízes fundacionais encontram-se nos movimentos penitenciais da baixa Idade Média, quando floresceram várias formas de viver o carisma franciscano da penitência.

O reconhecimento da TOR (Terceira Ordem Regular) foi acontecendo gradualmente através da história. As regras, aos poucos, deram identidade à TOR: Memoriale Propositi (1221-1228), Regra de Frei Caro de Florença (1284), Regra de Leão X (1521), Regras da TOR de Paulo III (1547), Regra de Frei Boaventura de Viceza (1549), Regra de Pio XI (1927) e Regra de João Paulo II (1982).

Os primeiros frades da TOR chegaram ao Brasil no dia 19 de agosto de 1904 em Cuiabá (MT). Eram frades franceses solicitados pelo bispo Dom Carlos Luiz d´Amour para ajudar na evangelização e na educação. No final do ano de 1961, a Província Sagrado Coração de Jesus, Estados Unidos, aceitou uma missão na Amazônia, Arquidiocese de Manaus.